Proyecto final

Explicación de la consigna lograda:

La comunicación bluetooth es realizada por medio de tres mecanismos los cuales funcionan con excéntrica, palanca y neumática. El tema es la interacción entre el gato (esclavo 1), perro (esclavo 2) y ratón (máster).

El gato camina hacia adelante, y envía un mensaje al ratón que va ser atacado, el ratón retrocede y envía un mensaje al perro, el perro moverá su cabeza de un lado al otro para asustar al gato.

Mecanismos

Gato, palanca, utiliza sensor ultrasónico para detectar al ratón y sensor de contacto para dar inicio a la comunicación.

Ratón, con excéntrica, sensor ultrasónico para detectar al gato y sensor de sonido para que encienda una lámpara.

 Perro, neumática, utiliza dos sensor en de sonido y de contacto para que prenda una luz al escuchar o ser acariciado.

Programación

Máster: Espera recibir el mensaje de gato, emite un sonido para confirmar el recibido del mensaje, luego regresa a un bloque infinito, donde con un O hace lectura de sonido o distancia con lo que enciende una lámpara que indica que está en alerta.

 Bloque personalizado:  En un bucle infinito hace lectura del sensor ultrasónico si se acerca el gato activa el motor en B, el ratón se mueve hacia atrás, espera un segundo envía un mensaje al perro  (esclavo 2) el sonido indica al programador el fin del ciclo y confirma el envío del mensaje.

Al esperar por el sensor ultrasónico espera 1 segundo envía el mensaje al perro y emite un sonido.

Envía un mensaje y emite un sonido.

Espera por un sonido O por un acercamiento y enciende una lámpara ubicada en puerto C.

Esclavo 1

Al presionar el sensor de contacto el gato se moverá hacia adelante y al detectar con el sensor ultrasónico al ratón se detendrá, a la vez envía un mensaje al máster. 

Con la lectura de sensor de ultrasónico el motor que se encuentra en C, se moverá hacia adelante simulando la pata del gato, si no realiza la lectura en motor en C se detendrá.

Esclavo 2

Recibe el mensaje del máster mueve su motor en A hacia adelante emite un sonido mueve su motor hacia atrás emite un sonido en un bucle condicionado por tres repeticiones.

La lectura la realiza con un O inclusivo, si escucha un sonido o es presionado enciende una luz.

Semana 3

Durante el trabajo de esta semana se realizó una comunicación bluetooth entre tres NXT. Los mecanismos simulan un mariposario en el cual cada mariposa debe mover sus alas cuando se les envía el mensaje respectivo.

Programación

El Master envía su mensaje presionando el sensor de contacto y emite un sonido para identificar que la comunicación se esta realizando, el Esclavo1 (mariposa 2), espera por el mensaje y mueve su motor por un tiempo de 3 segundos, luego envía un mensaje al Master para que este mueva su motor hacia adelante por 3 segundos.

Seguidamente el Master envía un mensaje al Esclavo 2 (mariposa 3), este emite un sonido y mueve un motor hacia adelante, inmediatamente Esclavo 2 envía un mensaje al Master, emitir un sonido.

Semana 2:

Explicación consigna lograda: Se realizó el estudio de la teoría sobre excentricidad, .y  el tema sobre "Estructuras de control con validación lógica", la cual no estaba explicada de forma clara, por lo tanto se recurren a otros medios investigativos para lograr la interiorización del tema en estudio

 Se solicita la simulación de un mariposario el cual debe de contar con tres mecanismos que representan mariposas.

Mecanismo 1: mariposa construida con la excéntrica, movimiento giratorio que se convierte en lineal.

Mecanismo 2: mariposa con seguidor de leva.

Mecanismo 3: mariposa con excéntrica- biela- palanca.

Fotografías:

Mecanismo con excéntrica

Mecanismo Seguidor de leva 

3- Mecanismo Excéntrica-biela-palanca

Programación: La programación se realiza por medio de los operadores lógicos y con multitareas.
Mariposa 1: La mariposa va mover sus alas, motor A hacia adelante, si se cumple un sonido O si algo se le acerca, se utilizan los sensores de sonido, ultrasónico y un motor conectado en el puerto A, y si no se cumplen las dos condiciones motor en A se detiene.

 Mariposa 2: Funciona con el sensor de color y sensor de contacto, si se cumple la oscuridad (noche) Y es tocada el motor colocado en puerto B, girara hacia adelante, si no se cumple la condición motor en B, se detiene.

 Mariposa 3: Se utiliza botón enter de nxt y sensor de contacto, la mariposa siempre estará moviendo sus alas, por lo tanto antes de la condicional se inserta un motor en puerto C que estará en constante movimiento, se detiene si se presiona botón enter Y sensor de contacto. 

Semana 1

Semana 1

Explicación del robot realizado.

El robot realizado es una garra neumática elaborada con piezas lego, la garra tiene tres partes denominadas:

 1- movimiento, 2-subir - bajar y 3- mano la cual abre su dedos y cierra.

Además tiene un tanque de aire  para que las bombas funcionen, un manómetro para medir la presión, así como sus respectivos tubos y tres válvulas para ejecutar los movimientos.

Dos de las válvulas son controladas por dos motores, los cuales son programados para que funcionen automáticamente.

Fotografía del mecanismo que controla la válvula neumática.

Programación realizada y la explicación de lo que hace. 

La programación personalizada, requiere de su estudio ya que es una herramienta que en mi caso es nueva, no comprendía como hacerla, además el material proporcionado no explica como realizarla de manera clara.

La programación se realiza con dos motores colocados en A y B en donde son controlados por dos sensores de contacto. Necesitan de mucha presión para ser programados lo cual se requiere de bastante tiempo de pruebas.

 Incluir la programación que realiza cada bloque personalizado.

Sensor 1: es presionado motor en A se mueve hacia adelante por dos segundo, emite un sonido, se vuelve a presionar el sensor para que la válvula pueda colocarse en el centro por lo tanto el motor se mueve hacia atrás por 1,5 segundos y emite un sonido, se presiona sensor contacto, nuevamente el motor se dirige hacia atrás para abrir la otra salida de aire emite otro sonido, y al ser presionado nuevamente el sensor contacto el motor se mueve hacia adelante para volver a dejar la válvula en el centro.

Sensor 2: es presionado, motor en B se mueve hacia adelante por dos segundo, emite un sonido, se vuelve a presionar el sensor para que la válvula pueda colocarse en el centro por lo tanto el motor se mueve hacia atrás por 1,5 segundos y emite un sonido, se presiona sensor contacto, nuevamente el motor se dirige hacia atrás para abrir la otra salida de aire emite otro sonido, y al ser presionado nuevamente el sensor contacto el motor se mueve hacia adelante para volver a dejar la válvula en el centro.

Vídeo del robot en movimiento.